Farnell element14   Fluke Europe B.V.  

Energetyka, Automatyka przemysłowa, Elektrotechnika

Dodaj firmę Ogłoszenia Poleć znajomemu Dodaj artykuł Newsletter RSS
strona główna BAZA WIEDZY Udana próba współpracy systemu MSA 80 z robotem IRb-60
drukuj stronę
poleć znajomemu

Udana próba współpracy systemu MSA 80 z robotem IRb-60

Brak awataru
autor: Bogdan Zając

Autorzy artykułu: B. Zając, Z. Krzemiński, J. Krzemiński, A. Dyner, Z. Orłowski <br /> Instytut Technologii Budowy Maszyn, Politechnika Częstochowska

Informacja ogólna o systemie

Udana próba współpracy systemu MSA 80 z robotem IRb-60

System MSA 80. Robot zbudowany został w oparciu o pakiety Mikroprocesorowego Systemu Automatyki - Mikroster.

System ma współpracować z robotem przemysłowym typu IRb-80. Zadaniem robota jest trafienie chwytakiem manipulatora w okreśłony punkt przdmiotu, uchwycenie go i przeniesienie w inne miejsce oraz ułożenie w określonej pozycji. W tym celu kształt przedmiotu musi zostać zidentyfokowny; muszą zostać określone jego punkyty charakterystyczne oraz kąt obrotu. Do identyfikacji służy linia skanująca obsługiwana przez system, która przetwarza obraz przedmiotu na cyfrowy zbiór danych w pamięci systemu. 

Obsługa linii skanującej polega na przesunieciu pod nią ze ściśle określoną przekością, wózka ażurowego z przedmiotem. Synchronizację ruchu wózka z odczytem linii zapenia kontrolowany przez system liniowy ruch ramienia robota.

System przetwarza następnie dane obliczając kąt obrotu manipulatora oraz współrzędne od punktu startu. Ruch manipulatora odbywa się po wysłaniu odpowiedniego zezwolenia systemu i trwa do chwili osiągnięcia zadanego położenia sygnalizowanego sygnałem STOP SZUKANIA. 

Bezbłędna praca systemu i robota wymaga wpisania do robota programu obsługi mogącego współpracować z komendami systemu.

Konfiguracja systemu MSA 80. Robot

- pakiet CPU-03:

  • pamięć EPROM systemu F800H - 4FH
  • pamięć RAM systemu F000H - F7FH
  • adres układu pamięci 8214 FCH - FFH
  • adres ukłądu liczników 8253 F8H - FBH

- pakiet RAM-10 (4kB): 0000H - 1000H

- pakiet SIO/PIO-30: 

  • adres portu szeregowego F4H - F7H
  • adres portu równoległego F0H - F3H
  • dodatkowy RST z klawiatury na zestyk 25, 13-masa

- pakiet IN 50T:

  • adresy kanałów 1 - 8 - BBH
  • adresy kanałów 9 - 16 - BAH
  • zgłoszenie przerwania IRQ4(34)

- pakiet OUT 57: 

  • adres kanału 1 - 8 - B8H
  • adres kanału 9 - 16 - B9H
  • kasowanie kanału 1 - 8 - BEH
  • kasowanie kanału 9 - 16 - BFH

- pakiet GRAF 62: pakiet monitora graficznego

- pakiet MEM 17 (8kB-RAM, 8-kB-EPROM) - 2x

  • pamięć RAM A000H - DFFFH
  • EPROM - 4000H - 7FFFH

- pakiet sterowania linią skanującą

  • brama 8212 - 0900H

- kaseta systemowa z zasilaczami

- monitor graficzny

- terminal alfanumeryczny

- drukarka. 

Rys. 1. Schemat blokowy systemu

follow us in feedly
Średnia ocena:
 
Oceń jako:
dodaj do ekspertów
Załączniki:
REKLAMA

Otrzymuj wiadomości z rynku elektrotechniki i informacje o nowościach produktowych bezpośrednio na swój adres e-mail.

Zapisz się
Komentarze (4)
Dodaj komentarz:  
Twój pseudonim: Zaloguj
Twój komentarz:
dodaj komentarz
No avatar
Gość
To było coś nowego i nowoczesnego gdy powstało (w dziedzinie paletyzacji przy zastosowaniu robota - takie zdania wypowiadali specjaliści elektroniki komputerowej)
No avatar
TO jest odpowiedź na pytania o dalszą część:
http://1techas.blogspot.com/2010/11/nagradzanie-za-plagiat-i-nikczemnosci.html

Poznałem co to jest zawiść.

Muniek 12:33 02 marzec 2012 A to dopiero historia! dla porównania współczesny następca tego robota: IRb 460 http://youtu.be/lEbo2QCvKNc
No avatar
TO jest odpowiedź na pytania o dalszą część:
http://1techas.blogspot.com/2010/11/nagradzanie-za-plagiat-i-nikczemnosci.html

Poznałem co tp jest zawiść.
No avatar
Muniek
A to dopiero historia! dla porównania współczesny następca tego robota: IRb 460 http://youtu.be/lEbo2QCvKNc
REKLAMA
REKLAMA
REKLAMA
REKLAMA
Jak tworzyć budynki o zminimalizowanym zużyciu energii &#45; PRAWDA I FAŁSZ Jak tworzyć budynki o ... CELEM GRUPY JEST RZETELNE STUDIUM NA TEMAT OSZCZĘDNOŚCI ENERGI ELEKTRYCZNEJ ,ODRZUCENIE LOBOWANIA NA RZECZ ...
Utrzymanie ruchu Utrzymanie ruchu Forum osób zajmujących się zawodowo utrzymaniem ruchu w zakładach.
Automania Automania Grupa zrzeszająca pasjonatów czterech kółek.
Android OS Android OS Grupa dedykowana posiadaczom, fanom, telefonów/smatrtphone'ów z Androidem
REKLAMA
Nasze serwisy:
elektrykapradnietyka.com
przegladelektryczny.pl
rynekelektroniki.pl
automatykairobotyka.pl
budowainfo.pl